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こんばんは。

車線を維持する機能には
・レーンディパーチャーウォーニング
・ステアリングアシスト
の２つがあります。
ご質問の内容からすると、後者のステアリングアシストだと思いますので、
これについて感想を述べさせて頂きます。

高速道路では、9割強認識してくれます。
一般道では、速度により前走車も認識するので、７割強作動してくれます。
これは、試乗車や代車でも同様の感覚です。

CAFASカメラの個体差かも知れませんが、
年式からすると、車両プログラムを更新すれば改善するかも知れません。